Hola Liseth,
Hablando a grandes rasgos, en inglés podemos decir que cada tiempo verbal (present, present perfecto, pasado simple, etc) tiene tres posible formas de ordenar los elementos de la oración, dependiendo si la oración es una pregunta, una afirmación o una negación.
Si la oración en cuestión es una pregunta o una negación, normalmente necesitarás un verbo auxiliar. Si es una oración afirmativa (es decir, ni pregunta ni niega nada)entonces no necesitarás los auxiliares, aunque se usan a veces para enfatizar lo que se dice.
Digo que generalmente necesitas los auxiliares porque hay un grupo muy reducido de verbos que no necesitan auxiliares. Por ejemplo el verbo "to be" o "to can".
Afirmativa: I am a teacher - I can teach
Negativa: I am not a teacher - I cannot teach
Interrogativa: Am I a teacher? - Can I teach?
Con todas los demás verbos, necesitas auxiliares si quieres hablar en un inglés correcto. En inglés coloquial, es muy común omitir los auxiliares a veces, como por ejemplo "you want it?" en vez de "do you want it?", pero no lo pongas en ningún examen porque no es un inglés acádemico o correcto y te lo corregirán.
Espero que te haya aclarado las cosas un poco.
Un saludo
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